RTK定位

南方电网电力科技股份有限公司十年精心打造。由慧航云航线规划工具、慧眼无人机及机库、慧眼调度监控分析系统组成，飞向智能巡检3.0新时代。慧眼为用户提供设备与环境的高效信息采集与厘米级数字建模服务，通过慧航云高效规划出精准、安全的航线，打通数字模型与物理世界的壁垒，让无人机按轨迹安全、可靠飞行。集群组网是满足电网大范围、不间断巡检的关键。慧眼智能机库系列可网格化部署在电网运维的各种场景，共同形成一张巡检网络。用户可通过慧眼调度监控分析系统，进行任务编制，远程一键下达任务。接到任务后，无人机可根据既定航线在智能机库间来回“跳跃”，实现“蛙跳式”巡检，突破时空限制，组网联动调度。巡检过程中，调度系统实时监控巡检状况，并对无人机传回数据进行智能分析和自动归档，减少人力与时间的损耗。慧眼无人机，支持4G/5G、Mesh组网及APN专网等方式接入，实现与云端平台的直接双向互动，摆脱遥控器的束缚，来去更加自如。采用4GRTK定位技术，实现厘米级定位，保障了无人机可精确执行航线，在间隔中安全穿梭。更有超清视界，无损还原作业场景；双光测温，洞悉全局；超长续航，多机协同，高效可靠。为配合无人机大范围巡检，根据用户在不同场景的需求，慧眼打造了4种型号的机库。换电机库采用柔性机械臂为无人机自动更换电池，快速换电，分秒必争。充电机库采用充电续能方式，适配市面主流品牌微型无人机，智能小巧、兼容并包。简易机库伫立守护的无人机管家，极简设计，摆脱对飞手、地形的依赖。移动机库小巧便携的飞行大脑。完全解除地形部署限制，为移动而生。高精建模工具+全局管理调度系统+强续航自动“机-库”组合，构建起安全、可靠、大范围低空自动化巡检网。这就是慧眼巡检新生态。目前，慧眼已在全国多个地区、城市应用，应用于2000+座变电站；覆盖70000平方公里，无人机年均起飞20万余架次，安全起降率达99.995%。打破输电、变电、配电专业壁垒冲破信息、时间、空间障碍。心之所向，目之所达。

随着电网负荷的快速增长，输电设备体量逐年增加，输电专业推行线路“直升机+无人机+人工协同”巡检模 式，但目前无人机巡检还停留在人工操控的阶段，无法全面提升输电巡检效率。而基于RTK定位技术的输电线路无人机自 动巡检技术能够能有效发现设备本体问题，本文拟对无人机自主飞行的控制设计和应用进行分析研究，得出无人机自动 飞行巡检的可操作方式，为无人机在输电巡检领域的全面应用提供参考。

输电线路的导线弧垂测量关系重大，不仅影响到导线乃至杆塔等输电设施的稳定运行，更是对间隔棒等金具的安装和长期可靠工作产生非常重要的影响，因此弧垂必须被控制在施工规范允许的范围之内。 长期以来，导线弧垂测量基本上还是依靠人工方法，使用一些传统的手工测量工具，依靠公式、模型进行计算后推算出导线的弧垂数据，实际工作中，该方法不仅缺乏直观性、实效性，而且在大雾等不利于肉眼观测的情况下几乎失灵，导致施工受阻、工期延长、施工成本上升。

本案例直击超特高压变电站巡检痛点难点问题，通过三维建模、北斗定位、航线规划、干扰测试、差分定位等数字化技术手段的研究应用，制定了在技术上可行并符合专业需求的飞行点位及航线规划策略，提出了安全可行的最优解决方案，具有“首创、全面、精益、安全、高效”的特点，增强了超特高压主干电网安全稳定运行保障水平，实现特高压站无人机自主巡检历史突破，标志着特高压站迈向“地空一体化多维智能巡检”时代，具有里程碑意义，受到了央视新闻频道、人民日报等各主流媒体广泛报道，得到国网及省公司设备部高度肯定，取得显著经济和社会效益，具有广阔的市场推广空间。首先，三维建模技术使用激光扫描仪来扫描重现变电站内的各类一次设备、建筑物、围墙及路面等全部物理三维信息，最终以激光点云形式展现。并以其为基础确认无人机巡视点位、巡视对象、巡视路线等精细化巡视信息。激光扫描技术使用激光雷达来进行测距，典型的激光雷达如F350在153米处可采集200万点/秒的点云数据，对90%反射率（白色）物体测距范围为0.6m-350m，测距误差±1mm；相较于使用传统的文件记录方法激光三维 扫描可以快速捕捉变电站的高精度细节，扫描速度快、视场宽广。三维扫描数据在变电站无人机自主巡检中应用时通过RTK定位数据将三维空间点云数据联系至空间绝对坐标，实现具高精度绝对坐标的全站精细化三维数字化再现，并通过航线规划软件对巡检航线、巡检点位、巡检视角等进行逐一设定，满足变电站设备巡检需求。