带电检测机器人

本项目成果针对绝缘于钢帽孤形表面难以夹紧的难题，创新设计了具有内孤形结构的夹持手指，实现对不同盘径绝缘于钢帽的自适应夹持。针对绝缘于串的不同悬挂型式，提出翻跟斗式方法翻越绝缘于，解决了机器人在绝缘于串上难以自由运动的难题。针对受绝缘于泄漏电流影响无法实现绝缘电阻检测的难题，提出了在运绝缘于绝缘电阻精准检测方法，实现对绝缘于阻值的精准检测。项目成果在线路上进行了成功应用，具有广阔的推广价值和良好的社会经济效益，中央电视台等主流媒体多次报道。获得授权专利4项(其中发明专利2项)，发表论文5篇，起草行业标准1项。经查新确认和专家鉴定，项目填补了特高压绝缘子检测机器人技术的国际空白。 特高压输电线路的安全稳定运行，将直接影响到整个大电网的安全稳定。目前，掌握该项技术的单位少，市面上还未见具有相同功能的产品，因此，行业全面推广的前景非常大。项目为特高压智能带电检修机器人的生产提供了技术支撑和标准，并与湖南太平昌盛电器有限公司等厂家合作，实现了规模化生产。目前，该特高压智能带电检修机器人已在湖南得到了广泛应用，下一步将在电力行业全面推广应用。

随着经济飞速发展带动电力需求不断增长，我国能源分布和经济社会发展不均衡的基本国情日益明显。为了满足未来经济社会发展和国民生活用电需求，直流输电线路正不断应用于高电压、长距离的输电环境。但因特高压直流输电线路传送容量大、运行可靠性要求高、停电检修机会少,特高压直流输电线路带电作业已成为确保特高压直流电网长周期安全稳定运行的重要技术手段。为了确保特高压直流输电线路安全可靠地运行，湖南省电力公司高度重视特高压直流带电作业新工具和新方法的研究及应用，在对交流 750 千伏和直流±660 千伏超高压直流输电带电作业研究成果的分析基础上，于2013 年 1 月开展一系列针对特高压直流带电作业方法研究。研制了输电线路零值绝缘子带电检测机器人、带电更换特高压直流输电线路导线间隔棒专用扳手、提线卡具、手杖式绝缘子钢帽固定卡具、大吨位盘形绝缘子臂式起吊卡具等专用工具，并提出带电更换耐张单片绝缘子、带电更换直线塔 V 串合成绝缘子等典型作业方法，率先采用档外荡入法、双人直立式沿绝缘子串进入强电场的方法，开创了进入特高压强电场的新方式，为推动特高压带电作业的发展起到了积极的作用，为全国开展特高压直流输电线路带电作业打下了坚实的基础。

绝缘子劣化严重影响电网安全，特高压线路绝缘子串长达16米，无法进行人工带电检测。针对这一难题，项目组自主研发了智能特高压绝缘子带电检测机器人，率先攻克了多盘径情况下机械手自适应抓持、高空环境下沿绝缘子串自主攀爬、复杂干扰环境下绝缘子检测等关键技术，掌握了绝缘子的劣化规律，为线路的安全稳定运行提供了可靠的数据支撑，引领输电线路绝缘子带电检测的智能化和自动化发展。

针对变电站内220kV、110kV电流互感器和断路器SF6气体泄漏检测的实际问题，开展变电站电流互感器及断路器漏气带电检测机器人技术与系统研究，重点突破变电站非结构环境下移动本体设计，轻质、高刚度和灵活作业的操作臂设计，地面绝缘传送云梯研制开发，适应强电磁场环境的机器人控制系统设计，适应强电磁场环境的SF6定量检漏仪研制开发，多传感器融合的自主作业方法研究，基于机器人视觉伺服的定位系统研究等关键技术，研制出变电站电流互感器及断路器漏气检测机器人样机系统，开展漏气检测实验研究与作业规程研究。通过本项目研究，提高变电站电流互感器及断路器漏气检测作业的安全性、检测质量和作业效率，降低劳动强度，实现变电站电流 互感器及断路器漏气检测的自动化作业。

12月22日，在江苏镇江220千伏雩横变电站一次设备区2号构架处，镇江供电公司变电检修中心员工成毅手持便携式遥控终端操控变电站悬式绝缘子带电检测机器人，仅用20分钟就完成了13串绝缘子的阻值检测。结果显示，该站绝缘子阻值均超过100万千欧，未出现低值或零值现象。这是变电站悬式绝缘子带电检测机器人在江苏电网的首次应用。

12月22日，在江苏镇江220千伏雩横变电站一次设备区2号构架处，镇江供电公司变电检修中心员工成毅手持便携式遥控终端操控变电站悬式绝缘子带电检测机器人，仅用20分钟就完成了13串绝缘子的阻值检测。结果显示，该站绝缘子阻值均超过100万千欧，未出现低值或零值现象。这是变电站悬式绝缘子带电检测机器人在江苏电网的首次应用。