智能巡检机器人系统

本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。并且采用非接触式式供电方式，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。

针对城市配网电缆沟狭窄、多障碍、潮湿泥泞环境，研制开发了多功能电缆沟巡检机器人和小型轻量化电缆沟巡检机器人，两款机器人具有在电缆沟内移动越障和开展可见光图像、红外、温湿度及有毒有害气体气体检测的功能，可实现电网地下设施自动化定期巡检，发现隐患和故障，降低电缆故障率，保障电力系统安全运行。其中多功能型电缆沟机器人携带机械臂适用于沟道内多层电缆的精细巡检，而小型轻量化机器人可在狭小空间内进行设备状态检测。

电网规模高速发展对设备状态管控和运行可靠性提出更高要求。以智能设备替代人工完成重复性高、耗时费力的部分巡检工作，成为必然选择。通过分析各个智能巡检系统的特点，发挥各自优势，取长补短，以现有智能巡检机器人系统为基础，采用一键顺控、视频巡检高清摄像头查漏补缺实现变电站室内外一二次设备的全覆盖巡检，根据智能巡检机器人机动性强、功能多，高清摄像头实时性高的特点，合理配置资源，协同作业，利用智能判识别技术实现10类设备缺陷、7类安全风险以及4类设备运行状态识别，利用智能联动技术实现与主辅设备监控系统的联动，变电站智能联合巡检系统接到主设备遥控预置、主辅设备变位、主辅设备监控系统越限、告警等信号后，根据配置的联动信号和巡视点位的对应关系，自动生成视频巡视任务。充分应用“大云物移智链”技术，构建联合巡检系统。

该成果在安防等辅助功能的基础上，增加了具有高级辅助监控功能的变电站智能巡检机器人系统、无人机巡检系统、智能视频系统等系统，已形成了成熟、完整的监控体系，并在部分地区推广应用。该系统功能丰富，集成化程度高，发挥了辅助系统的潜力，极大地提高了变电站的智能化水平。在全行业全面部署此系统，必将整体层面上最大程度的节约建设和维护成本，提高变电站安全效率，更加可靠地保证智能变电站正常运行，提高供电安全性。本系统使用规范化、标准化接口。变电站内监控系统种类和功能繁多，若遵循规范化标准，不同厂家的系统可实现与该综合辅助监控系统的无缝融合，这是未来构建区域级别或更高级别大运维监控系统的基石，符合智能变电站未来的自动化、智能化发展需求。

高压室智能巡检机器人系统由机器人本体和远程控制基站组成，采用协作型移动操作机器人技术，具有自主导航定位、手眼伺服、力位柔顺、牵引示教、自主充电等功能；系统集成可见光巡视、红外测温、局放检测和异响检测等多种巡检手段，遵循高压室运维相关安全操作规范，可在无人值守变电站长年驻守，替代人工实现高压室日常巡检、特巡、红外及局放带电测试、开关紧急分闸操作等作业。主要功能包括：（1）基于图像识别的高压柜可见光巡视；（2）高压室RFID信息数字化管理；（3）表计智能识别；（4）高压柜触头、接线端子、互感器等红外测温；（5）基于超声波、地电波的高压柜局放检测；（6）高压柜及高压室内部异响监测；（7）高压柜分、合闸按钮及就地/遥控旋钮操作；（8）紧急情况下高压柜紧急机械分闸操作；（9）监控及数据报表自动生成、存储、上传及分析。