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本报告基于电网数字化建设背景，介绍了湖北电网在变电设备带电作业机器人的研制情况，包括小型化绝缘载体升级改造、基于视觉的绝缘斗臂车空间引导、复杂场景下绝缘子伞裙高精度识别定位、机器人平台强电磁屏蔽处理、新型高效干冰介质清洗应用、机器人远程自动化控制等内容。2022年，该机器人通过了工频耐压性能试验和多次模拟实验验证，并于湖北荆门220kV变电站成功进行首次应用，有效验证了本机器人设备面向主网变电设备开展带电作业的安全性、智能性与可行性。 此外，该机器人成套技术及装备既能通过更换系列化末端作业工装，用于外绝缘设备带电PRTV喷涂、零值检测等场景，也能兼容电压等级，拓展至配网带电作业机器人应用场景中。

电力部门近十年以来大规模开展了电网设备涂覆RTV防污闪涂料工作，取得了比较理想的防污闪效果。但是，近期以来部分设备防污闪涂料由于经历了8~10年的运行，已经局部发生龟裂、起皮等状况，憎水性部分丧失、污物附着力增强，给设备的安全运行带来了潜在隐患。为解决这一问题，目前大多数采取的办法是在计划停运检修期间对残缺的RTV涂料进行人工清除，然后进行复涂。存在停电计划跟不上供电需求的情况，且原有人工刮除涂层的方法效率低、清除效果不彻底等问题。气液混合喷砂高压带电清洗技术非常适合劣化的RTV涂层带电清除作业效果良好且不需要设备计划停电。可以保障劣化的RTV涂层清除高效、彻底。能够实现在在不停电、不影响电力设备正常运行方式的前提下对老化RTV涂层进行清除，配合RTV涂料带电喷涂工艺，可以实现失效RTV涂层带电清除、修复工作。

该技术已用于±800KV±1100KV直流、交流特高压工程，污区使用的各类绝缘子RTV防污闪涂层均采用工厂化自动浸涂工艺技术，已涂覆约500万片（支）。采用该技术的产品已大批出口美国、巴西、韩国、智利、法国等国家。截至2018年4月，我公司国内和出口生产各种规格高压绝缘子涂层获得收入1.5375亿元，创利税约4300万元。 该技术用于工厂化实施过程中，彻底解决了高压绝缘子RTV防污闪涂层的漏涂、薄厚不均匀、表面滴挂、堆积、有气孔等重大缺陷，提高了电网的安全运行的可靠性和运行寿命，可大幅度降低了因污闪事故而造成的严重停电事故，为我国的整体社会经济发展需要的电力输送和输电线路技术的科技进步带来革命性的意义。相对于喷涂方法，大幅减少了对人员健康影响，减轻了劳动强度，提高了生产效率，大比例减低了VOC排放，施工过程无固体颗粒物排放。

绝缘子

在污秽和环境因素的长期作用下，RTV（室温硫化硅橡胶）涂层运行一定年限后会出现粉化、破损、憎水性消失等老化现象，但目前缺乏有效评价RTV涂层运行性能的手段。本文采用介质阻挡放电方法加速RTV老化进程，结合傅里叶变换红外光谱分析、热重曲线分析和寿命评估理论，提出以RTV涂层主链Si-OSi键完全断裂作为判断RTV涂层老化依据的研究方法，并以自制RTV涂层和在运RTV涂层为研究对象，实现了对RTV涂层的寿命评估与预测。

直流输电工程在远距离、大功率输电方面具有突出优势，已成为我国西电东送、清洁能源外送的重要手段，关系着能源资源的合理调度、节能减排、雾霾治理等。银东直流是中国北方第一条直流输电线路，投运以来，累计输送电量超过2300亿KW/H，为山东地区减排二氧化碳超过2000T、碳粉尘超过6000万吨，具有极为重要的社会效益、经济效益、环保效益。 由于直流输变电工程在北方区域，尤其是大面积污闪最为严重的华北区域布局较晚，直流设备在北方重粉尘等严重污染区域的积污与污闪特性缺少研究。直流电场对大气污染物颗粒的显著吸附作用，直流设备存在积.污严重的问题，国内多条直流线路曾发生因污闪放电造成的线路停运事件。银东直流投运以来因绝缘子严重放电共导致5次降压运行，暴露出直流绝缘子表面快速严重积污、RTV 涂层憎水性下降速度快、重污秽表面憎水迁移性差等问题。虽然期间涂刷了传统RTV防污闪涂料，但仍然未解决异常放电的问题，存在极高污闪放电风险，急需攻克重污秽条件下提高直流设备防污闪水平的难题。

近日，国网陕西省电力有限公司研发的“无人机挂载机械臂在线喷涂技术”通过成果验收，在国内首次实现了不停电情况下利用无气喷涂技术对线路在运绝缘子进行RTV喷涂和质量评价。该项成果已在宝鸡330千伏新马II线、安康110千伏北花线成功应用。