卫星定位

传统的带电作业技术和装备在实际应用中始终存在安全防护技术手段不足、工作效率低等问题，无法满足当前带电检修工作的实际要求。围绕带电作业安全距离监测三大难题，项目攻克了强电磁场环境下多天线北斗高精度定位技术，研制了安全距离监测预警装置，搭建了现场安全管控系统。实现了带电作业安全距离实时监测和人员主动安全防护预警。从根本上解决了传统的带电作业技术安全防护技术手段不足、工作效率低等问题，建立以技防为主的全新带电作业主动安全防护体系，可有效避免带电作业现场人身、设备事故的发生，提高输电线路带电作业率，产生的安全效益显著。

近年来北斗技术发展势头迅猛，卫星升级、终端芯片技术也日趋成熟。我国北斗导航系统建设按照“先区域、后全球”的总体思路分步实施，采取“三步走”的发展战略以逐步摆脱对GPS的依赖。电力工业关系到国家能源安全和国民经济命脉，有必要逐步从GPS转向北斗高精度定位。南方电网五省区输电线路分布广，自然环境恶劣,尤其超高压柳州局所辖线路地理环境复杂，部分主网架区域处于完全无网络覆盖的问题也比较突出。以往无人机开展输电线路巡检作业轨迹定位主要依赖GPS定位，虽覆盖范围大，但对于输电杆塔精细化巡检并不满足高精度定位要求。 本项目总体思路是基于北斗卫星定位，采用统一的航迹数据采集标准，实现航迹点的可视化立体编辑，大幅提高无人机电网巡检的适用范围、效率和数据采集精准度，为后续电网缺陷的自动识别提供可靠数据基础，并解决巡检缺员、成本高、效率低、巡视要素有限等问题。本项目总体技术框架是基于北斗高精度三维点云数据，采用人工智能航线规划/缺陷自主识别两大平台，实现输电线路六大传统业务的应用，为电网提供数据支撑，从各个环节提升输电运维质量。

本课题研究的振动碳无人驾驶技术是分别对应研制应用导航定位技术、导航控制技术、机身电气及液压自动控制技术、状态监测与反馈技术、遥控遥感技术等的集成与专属研制开发。通过本次课题研究，形成主要结论如下：（1）、研究开发了振动碳机身电气及液压自动控制系统，集成应用卫星导航定位、状态监测与反馈控制、超声波环境感知等技术，实现了振动碱的无人驾驶作业，精确控制碱压作业，提高了硬压质量和施工效率。（2）、研发的振动碱机身电气及液压控制系统，由电气主控制器完成参数设定，就地控制器控制行走、转向、振动等状态，实现振动碱工作状态的自动控制。（3）、利用卫星定位导航技术实现机身位置、方向定位与路径控制，根据指定施工区域建仓规划，进行碌压路径自动设定及差异化调整。（4）、利用角度编码器、倾斜传感器等进行振动碌行驶状态、姿态的检测，实现了机身自动控制系统的补偿控制，提高作业精度。（5）、研发了振动限显示控制器，进行压参数设定，实现作业区域、作业环境、施工参数及行驶状态等的实时显示。（6）、研究采用的超声波环境感知系统，实现自动障碍避让。开发了低频段无线遥控应急装置，进一步提高了振动应急制动的可靠性。（7）项目成果已在依托工程得到成功应用，已获相应专利，具有通用性，推动了施工机械装备的技术进步，经济和社会效益显著，具有广阔的推广应用前景。

本项目里底水电站二期工程门机防碰撞安全管理系统从运行可靠度上基本解决了施工现场四台门机在平面、立体存在交叉干扰作业的不安全问题。它具有以下创新点及效果:适应性优。本系统可以同时接收北斗卫星和GPS卫星，运行可靠、能适应恶劣环境。实用性好。如果后期还有施工设备需要并入防碰撞安全管理系统，只要解决施工设备工作时的位置形状检测（由北斗定位仪检测)，并安装交换机和无线通讯模块，与防撞安全管理服务器建立通讯就可以在硬件上实现防碰撞功能。.定位精度高。本系统可接收6~8颗北斗卫星、6~8颗GPS卫星，通过差分定位，定位精度可达到0.02m。预警能力强。当门机臂架距离另一台门机20度时，发出断续声光报警;当门机臂架距离另一台门机 10 度时，发出连续的声光报警;当有可能碰撞时，发出连续的声光报警，并发出停机指令。

配电网项目需求编制辅助支持软件，主要解决工程建设过程前期现场勘测到可研编制阶段存在的问题，通过将智能手机应用与卫星定位技术结合，从源头实现对工程前期现场勘测的到位管理，可解决由于基层单位未去现场查勘，导致工程可研编制现场依据不足，工程投资估算不合理的问题。软件包括移动勘测应用与 PC 端模块两个部分，实现在现场勘测时记录配电网工程设计参 数，并可直接导入 PC 端模块，通过对现场记录的设计参数进行智能设计选型形成工程造价，实现外业电力现场勘测到内业工程设计工作模式贯通的突破，在满足深化项目需求深度的基础上，提升工程可研及设计质量效率，保障投资估算合理性。 本项目主要创新点：基于云计算的勘察设计成果智能修正技术、研究 GPS 差分定位技术，辅助修正 GPS 定位。、基于鱼刺法实现多级线路集成设计、基于 BCL 计算模型，实现计算规则可视化、报表数据可追溯，解决核算问题。本项目于 2017 年通过江西省科学技术厅重点新产品验收，验收委员会认为该项目达到国内领先水平。本项目持续研发创新，保持行业领先，成为企业创利产品，服务电力行业信息化建设，提高目前电力工程造价行业整体信息化应用水平，为区域经济的发展和相关行业科技进步产生巨大的促进作用。本项目主要客户为国家电网公司各级县区供电单位，投产至今，已覆盖江苏、浙江、江西、河南、安徽、河北、重庆、辽宁、蒙东、新疆等全国 31 个地区，推广县区供电单位近 400 个，根据项目需求应用及推广趋势，预计未来该软件在国家电网范围内市场占有率可达到 80%以上。用户对该软件给予了很高评价，普遍反映：程序运行稳定，使用该软件编制工程能大幅减少技经人员的计算工作量，有效提高了工作效率，保证了工程数据的准确性，提升了项目需求编制成果深度，显著提高项目需求编制工作效率。

本项目通过本次QC小组活动，送电线路工程（平丘地形）施工图定位工作周期大幅缩短，跻身行业先进行列。未来，小组将继续发扬本次活动中的成功经验，将成果推广应用到其他类型的设计工作中，并在工作中不断完善，提高现有成果的适用性及实用性。在本次活动中,仅仅设计了数据表格,采用查表方式来提升工作效率。随着手机、平板电脑等现代化数字设备的不断涌现，查表方式可以被计算程序替代。下一阶段，小组将运用此次活动成果，实现手动绘制简要平断面图、导线弧垂数据核对的程序化和可视化，利用计算程序的计算功能，增强数据表格的完善性，进一步提高定位的准确性，提升工作效率。另外，针对平丘地形特点，利用小型无人机、卫星定位技术和数据实时传输技术代替设计人员现场踏勘，进一步缩短工作时间。