四足机器人

变电站机器人经过多年应用融合，有效提升了对变电站设备的监视强度，在红外测温、表计抄录等方面作用明显，已实现部分人工巡视的机器替代。但机器人仍存在诸多问题，可提升空间较大，现场运维人员对机器人功能的完善和升级也有较大的期待。解决现有问题和新需求的双重驱使下，国网设备部统一部署，开展新型变电站站机器人的研发。新型机器人通过智能自检技术、电源安全管理等提高出勤率相关指标；通过越野避障技术、融合定位导航、决策规划技术、一体化主控单元等改善故障率相关指标；通过三维建模技术、通信及网络安全、远程部署技术、远程运维技术等提高在线率相关指标；通过灵活搭载技术、非预置位巡检、不停车巡检、三维遥感等提高应急相关指标。

通过其卓越的适应能力、高精度的感知能力、智能化的路径规划和避障能力，以及强大的设备监控，显著提升了巡检机器人的稳定性，为电力行业的安全、高效运行提供了有力保障。

近几年,四足仿生机器人以其运动速度快、灵活性高、环境适应性好、负载能力强等优点受到广泛关注,以期望在电力巡检、安防、状态监测和灾难救援等众多领域发挥巨大作用。针对用于电力巡检的四足机器人步态控制进行研究，旨在针对电力巡检环境进行四足机器人应用提供一种四足机器人步态控制方法，解决现有技术中四足机器人的实际步态与设计的腿部步态规划轨迹不一致的技术问题。通过仿真测试及实物实验对所研究的控制方法进行验证。得出了可适用于较规则地形的四足机器人步态控制方法，编写了从仿真到实机的中间层通信。实验证明在四足机器人运动过程中可适应大部分常见连续地形，并保证搭载测量仪器的稳定。

​近日，青海海北供电公司研发的科技项目《基于机器人与人工协同技术的变电站设备无人巡视研究与应用》通过验收。该项目是国网青海省电力公司首次在110千伏变电站开展无人机配合四足机器人协同巡检的应用研究。