接引流线

带电接火（带电接引流线）是目前电力行业开展最为广泛的带电作业项目，是提升供电可靠性最重要的措施之一。J型线夹是目前带电接引作业中应用广泛接续可靠的接续金具之一。但是，目前在应用J型线夹进行带电接火工作时普遍存在作业过程劳动强度大、安全风险高、作业效率低、绝缘层剥除困难、线夹安装工艺不合格等问题。当前使用绝缘导线剥皮器在剥除导线的绝缘层时，其进刀深度需要根据绝缘层厚度手动进行调整，由于绝缘层厚度存在多种规格并且绝缘导线制造过程中其绝缘层厚度存在一定误差，所以手动将进刀深度调整到准确位置较为不便。如果进刀深度不足，会造成剥皮不完整的情况，需要再次调整；如果进刀过度，则会造成线芯的损伤和剥皮器刀具的损坏，严重时会造成导线断股，带来严重的安全隐患。因此亟需研制自动、灵巧的带电作业智能化工器具。

本成果主要用于10kV架空线路带电作业，可以自主完成不同线路结构的搭接引流线工作。该配网带电作业机器人装备有协作机械臂、户外专用机械臂和多种分布式智能工具，机器人可以通过协作机械臂末端搭载不同的工具并配合户外专用机械臂完成多种任务模式下的人-机协同操作，具有高清视觉模组和自主导航控制后台，可满足大负载、全场景、智能化、实用化的要求。

国网瑞嘉配网带电作业机器人采用多传感数据融合的智能感知、基于视力觉伺服的运动控制、基于现场大数据的行为矫正、高压绝缘与电磁兼容等关键核心技术，采用平台化设计，通过更换不同末端作业工具，实现不同作业功能。在保证电网稳定运行的同时，能够替代人工完成架空线路带电作业，保障了作业人员人身安全，降低了劳动强度，提高了作业质量和效率。可以实现带电接引流线、带电断引流线、带电更换故障指示器、带电安装接地环、10KV架空线路机器人核相、带电加装非承力线夹、带电加装间隙吹弧式避雷器、带电安装驱鸟器、挂接地线、带电更换针式绝缘子、带电扶正绝缘子、带电安装过压保护器、激光刀修剪树枝、带电锯树枝等功能。

10kV架空线路带电作业是一项技术难度高、劳动强度大、安全风险高的工作，同时也是保证配网供电可靠性最重要的手段之一，其中10kV带电接火（带电接引流线）工作又是重中之重，其在日常带电作业项目中占比高达70%左右，可以说解决好了带电接火工作，就能更好的推进带电检修工作。 在架空配电线路不停电作业中，绝缘杆作业法安全性普遍要高于绝缘手套作业法。因此，国内外都在积极研究推进依托绝缘杆的间接作业法开展架空配电线路不停电作业，以提高作业安全性。目前绝缘杆作业法使用的仍是传统的绝缘杆操作工具和部分自制工具，这些工具均存在功能单一、操作不便的缺点，完成一项带电作业往往需要多人多根绝缘操作杆同时配合使用，作业过程如同在杆上“穿针引线”，劳动强度大，对作业人员熟练程度要求高，工作效率低，难以开展细致、复杂的作业，工艺质量也很难保证，大大限制绝缘杆作业法的推广应用。因此研究提升绝缘杆工具的功能和自动化水平，研发作业方便、灵活、安全可靠的自动灵巧绝缘杆操作工具十分必要。

本成果是针对110kV变电站带电拆接引流线作业场景，研发的一种双臂作业机器人，可完成110kV变电站带电拆装引流导线作业，实现母线侧设备的不停电检修。有效避免了人工作业带来的的触电和坠落风险，有效提高了作业效率和经济性。

随着我国经济的发展，国民经济各部门，包括人民生活用电，都提出了连续性和可靠性供电的要求，开展配网带电作业是满足这些要求的根本方法。红河供电局10kV架空线路多为单电源放射性结构，存在网络薄弱、互供能力差、分断点少、耐张段长等缺点，单个用户接火也需要全线停电工作。由于配网改造及用户接火存在点多面广的特点，在市场经济不断发展的今天，对供电质量的要求也不断提高，而现有的带电作业方法在一定程度上已不能满足配网建设和客户用电需求，因此需要我们持续改进带电作业方法，推陈出新。

DILAN ECS3.0带电作业机器人按照等电位作业法和机器人作业流程规划，基于带电接引流线路径规划算法，运用了视觉识别、运动控制、多传感器深度融合、定位导引及人机协同等一系列核心技术，实现机器人自动检测、抓取引线，智能剥线、穿刺和搭接等带电作业工作。

带电作业

带电作业

本项目自主研发了绝缘杆式绝缘导线剥皮装置、永久型线夹安装工具、绝缘护罩安装工具等绝缘工具，形成了国内首套绝缘杆作业法带电接火成套装置，破解了传统绝缘杆作业法带电接火技术不适用于绝缘导线的难题，成功解决了去除导线绝缘层、安装永久型线夹、恢复线夹绝缘三项关键问题，实现绝缘杆法替代绝缘手套法进行带电接火工作，极大提升了人员带电作业安全性，降低了人员劳动强度，大幅度提升了带电作业工作效率，装置实用性强，易于推广。