智能巡检机器人

电力机器人技术

智能巡检系统对变电站设备工作状态自动巡检过程中，可以识别变电设备的外观状态，但是采用二维图像识别技术无法精确识别变电设备的精细状态，因而不能完全达到智能电网无人化巡检的要求。 深圳供电局结合3D扫描技术以及机器人自动巡检技术，开发了一种基于智能巡检机器人搭载高精度三维激光扫描仪对变电设备进行识别的系统。巡检机器人在巡检过程中，自动监测变电设备形变、位移、位置状态的巡检系统。本文以隔离开关为例，介绍机器人将模板点云和巡检点云数据进行匹配识别、最终精确识别刀闸合闸位置的过程。 本系统识别速度快，应用范围广，具有很大的推广价值。

结合近年中国电科院所承担的国家电网公司变电站巡检机器人性能集中试验检测情况，对变电机器人性能检测关键指标试验结果进行研究分析总结。同时介绍了中国电科院牵头开展的《变电站巡检机器人检测技术规范》电力行业标准编制工作进展和标准中关键试验项目的编制情况。

他指出，近年来，国家电网公司大力推广变电站在线智能巡视系统，并积极开展管理和技术创新，目前已安装配备了智能巡检机器人、视频摄像头、智能传感器等智能设备，全面实现视觉检测、红外测温、远程控制、智能分析、缺陷管理、继电器状态判别等功能的应用。同时，对目前图像识别技术、声纹诊断技术以及云边协同技术在电网变电运维中的应用现状进行介绍。未来，应以问题为导向，着眼于解决工作中的实际问题，有针对性地深化智能巡检关键技术的研究，同时在变电站深入开展智能联合巡检系统应用，辅助人工开展日常运维工作，减轻一线员工劳动负担，提质增效。

搭载3维激光雷达，即时定位建图，无轨导航行走，最优路径规划，两驱差速原地转向，机器视觉伺服，完全自主充电，多重安全避障，语音识别对讲，无线网络通讯全自主和人工遥控作业模式，支持例巡、特巡和自定义任务模式，支持脱网独立作业， 支持一站多机方式，支持一机多站方式，支持集控管理方式。

变电运维工作是变电站安全稳定运行的重要保障，随着大电网建设的不断推进，变电站设备数量迅猛增长，依据电网公司设备部智能运检体系规划，针对当前变电站工作量激增与人员相对短缺的矛盾以及变电站智慧化水平有限等问题，并且随着计算机技术和人工智能技术不断飞速发展，提出了智慧变电站解决方案，自主研发面向变电站的智能巡检机器人、变电站智能消防机器人、避雷器在线监测、智能声纹检测系统、厂站图像识别联合巡视设备、变电信息综合处理系统等系列产品，攻关可见光/红外图像识别、声纹识别、边缘计算等人工智能关键技术。

架空输电线路

CBR007-B室内巡视机器人集成最新的电机一体化、信息化技术和AI人工智能技术，采用全自主或远程遥控方式，替代人对开关柜/配电房电气运行特性和运行环境自动检测，搭载红外热像仪、高清摄像机、局放传感器、定向拾音器和气体传感器等传感器，并通过集中检测平台对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现开关柜运行的事故隐患和故障先兆。

大立科技的智能巡检机器人，拥有的各项核心技术可对变电站设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控等，实现站内设备的安全运行，若发生异常紧急情况时，机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。

本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。并且采用非接触式式供电方式，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。