水下机器人

本PPT的主要内容有：1.超高压充油海底电缆的特殊性、其所面临的风险、保护方式及评价指标介绍；2.目前市面上常用的各种海底电缆检测方法原理，其所存在的问题和局限性，带电检测的必要性；3.500kV超高压海底电缆带电埋深技术原理说明和相关设备及方案介绍；4.可搭载海缆带电埋深检测设备的水下机器人情况介绍；5.海底电缆带电埋深检测技术应用场景（即琼州海峡500kV超高压充油海底电缆）介绍及现场试验情况结果分析；

电力机器人技术

本项目自主研发了能实现封闭隧洞环境1000米水深，超4000米距离水下声、光融合检测，具备自动摆脱、自主返航等智能化安全保障功能。首次实现了国内抽水蓄能电站水下检测全覆盖，避免了长引水隧洞排水人工检测的人身安全和隧洞结构受损风险，大大降低了检测难度，提高了检测效率。 该成果全面采用国内技术，自主创新，在水下机器人技术方面取得了突破性进展，打破国外技术垄断和封锁。经鉴定，成果总体达到国际先进水平，封闭隧洞自主返航控制技术达到国际领先水平。 项目所采用设备为国内产品，核心关键技术均为自主研发，取得自主知识产权，完全自主可控，打破国外技术垄断和封锁，便于推广应用。核心控制系统采用多工况模式设计，正常工作时由水面控制通过脐带缆供电控制完成水下检测任务（ROV工作模式）；当脐带缆被异物缠绕，但通信正常时，机器人可解脱脐带缆，使用电池供电，光纤远程操控模式（ARV工作模式）；当供电通信中断时水下机器人自动切换到自主返航工作模式（AUV工作模式）。

为了实现在非动力定位母船上定位水下机器人(ROV)开展海底电缆检测作业，通过对比各类型水下定位系统基本原理及特点选择更适合搭载水下机器人的定位系统；描述如何在非动力定位船舶上使用水下定位系统，分析定位误差产生的原因和减小误差的方法，研究水下定位系统的精度。通 过 2018年对研究结果的实际应用，截取部分检测结果对比2016年数据,结果表明，非动力定位船舶上应用USBL进行水下定位经过本文叙述的方法可实现精准定位。

针对目前水电行业库坝水下探测、检修难题，利用现有水下机器人技术、声呐成像技术、水声定位技术和数字图像处理技术，研究声呐与外部传感器的配合使用方法以及数字化数据融合技术，充分发挥机器人搭载声呐探测的优势，将水下探测数据以二维全局图和三维形式展示出来，为水下探测、检修作业提供全面、直观、科学、有效的信息参考。