清理

电力线路通道树障是威胁电力线路安全与运行的“头号杀手“，各级供电部门每年投入巨大的人力、物力进行树障清理作业，人工清障效率低下并存在很大的人员跌落、触电等人身安全风险。项目研制了一种可稳定飞行、精确悬停、具有预警与保护功能，专门用于电力线路通道树障自动清理的空中机器人，通过飞行器和作业刀具的一体化设计，提出一种受力状态下空中机器人高精度位置与姿态控制方法和一套树清障机器人安全保障方法，从空中安全、可靠地实现树障的快速清理。

本成果通过总结电力线路各类树障造成的跳闸事故及风险，再结合树障清理的现场实际要求，研制专门用于电力线路树障清理的空中机器人。其中由于在树障清理过程中，空中机器人携带的清障装置会与树障直接接触，造成浮空体的受力特殊性，故创新性采用清障强受力状态下空中机器人强抗扰控制算法，自研基于RTK+IMU+光流融合的高精度位姿强抗扰飞行控制系统。另设计了一种刚柔混合悬挂机构，实现树障清理作业时的全方位柔性缓冲作用，隔离刀具振动，避免空中机器人大角度倾转带来的风险，有效解决了飞行稳定性问题。

据统计，70%的刀闸卡涩、拒动问题是由于转动部位润滑失效导致。刀闸转动部位陈旧润滑油形成的干酒油泥不再具有润滑作用，而传统检修方法无法彻底清理轴销轴套缝隙内的油泥，受转动部件结构所限，从外部涂抹的润滑油无法全面覆盖轴销接触面，导致轴销锈蚀，加重刀闸卡涩，严重时甚至发生拒动。此外，对于断路器操作机构，由于布局密集紧澳无法有效清理和润滑，影响动作特性。 传统方法只能将润滑油涂抹于轴销外围，润滑油不能有效进入轴销与轴套接触面的缝障内，润滑效果不理想。 根据国家电网公司隔高开关完善化改造内容要求：轴套、轴销传动连接必须具有自润滑措施，国网河北省电力有限公司“何利平创新工作室”研发了刀闸防卡涩新工艺。该成果通过高压清洗注油装置和自润滑式轴销，达到轴销转动部位检修周期内免维护。

本技术提供一种便携式电力绝缘修枝锯，能够在不停电情况下对输电线路附近的树、竹等障碍物进行清理，同时也适用于城镇市区、校区、厂区以及公园等地的树竹修剪。 为达到上述目的，本技术采用如下方案：产品采用锂电池供电，在电机通电工作后，电机所产生的旋转动力会带动绝缘管的内部传动轴开始转动，每根绝缘管内部有一根传动轴，内部传动轴两端接口处采用凹凸模块相匹配，绝缘管外端采用卡槽快拆设计，安装方便快捷，通过绝缘管内部传动轴将电机产生的旋转力传达至下一根绝缘管处，最终将旋转动力传达至锯头的齿轮组，然后齿轮组带动导板上的锯齿转动，实现锯子正常运转起来。通过产品的不同组装方式，可以组装成多种工作方式

1.非常规构型一体化模块设计2.自主研发的接触作业强抗扰飞行控制系统3.单点式智能脱钩装置4.切/锯两用特制刀具5.机载多视角观察及伴随机环绕辅助引导技术

基于几代人的经技术积累，项目团队系统开展了全自动清污机器人的研制，满足葛洲坝汛期的大清污能力、大水深、大体积等多种复杂清污工况的要求，同时具备自动清污、漂浮物自动清理、数据储存、数据分析等功能。

以海南电网输电线路、配网树障为样本，介绍电网树障概况及危害情景，探讨电力行业树障清理装备研究现状、主要技术创新、核心功能与实际应用案例。在生态文明制度和能源电力绿色低碳发展机制双重驱动下，指出输电线路和配网树障清理面临的问题和挑战，对支撑树障清理工作的电力协作机器人等智能化装备发展方向进行展望。

安全是人的基本需要，人的健康和生命是无价的，企业的发展必须以安全为前提。隔离管理在隔离危险源，保护作业现场的人身安全和设备安全方面，发挥了巨大作用，有效保障了电厂的日常生产和维修活动的安全有序进行。传统的隔离管理系统是基于机组运行期间的业务需求研制开发，仅满足机组运行期间的隔离管理需求。但是核电工程建设、调试期间同样需要保障人员和设备的安全，因此有必要研究一套同时满足调试期和运行期隔离管理需求的隔离管理平台。 本项目技术难度方面，本平台既要保证操作便捷性，又要满足多种冲突校验规则、隔离边界融合、主子票管理、标牌共享管理等业务需求，技术难度系数非常高，但是都得到了妥善的解决。先进性方面，本平台同时支持机组调试期和运行期隔离管理需求，且设计实现了两种工作许可证管理模式，在行业内尚属首例。创新性方面，本平台取得多项创新，包括“经验传承，数据资产价值最大化”、“浑然一体,维修准备操作便捷化”、“双管齐下，隔离管理模式多样化”等。可推广性方面，党的十九大报告提出“要推进绿色发展，建立绿色低碳循环发展的经济体系，壮大清洁能源产业。推进能源生产和消费革命，构建清洁低碳、安全高效的能源体系”。核能是推进绿色发展、建设美丽中国的重要选择。目前国内在运和在建机组 56 台，年内会有核电项目陆续开通建设。调试运行期一体化、管理模式多样化、与维修系统浑然一体的隔离管理平台具有广阔的市场前景。经济社会效益方面，机组调试期间使用本系统，任何业务数据均存在甲方的数据库中，避免使用乙方的信息系统，索要业务数据产生的费用。此外，机组进入运行期，调试期间的宝贵数据无需再投入资源进行数据清理、导入，节约大量人力成本，经济效益显著。

近年来国内外发生多起因变压器起火引起的大面积停电事故，据事故调查分析，约85%的起火原因在于变压器大负荷运转使矿物绝缘油过热爆燃。因此具有更高燃点和可降解率的环保植物绝缘油被广泛认为是替代传统矿物油的下一代变压器绝缘介质。 油中溶解气体分析（简称DGA）是电力公司准确分析和诊断变压器等充油电气设备运行状态的核心技术，每一台变压器在使用前和使用中都必须满足DGA检测合格标准，但植物绝缘油理化性质的不同使原有成熟的技术无法准确分析溶解气体含量，诊断方法与判据也无法继续沿用。随着城市用电量的快速增长，环保植物绝缘油中溶解气体分析诊断技术的空白已成为电网安全环保发展的“卡脖子”技术难题。本项目首创基于密封定容式采样与鼓泡冷阱式脱气的自动连续前处理技术。研制了植物绝缘油一体化螺纹密封定容采样器，实现了油样品与空气的完全隔绝，发明了鼓泡萃取脱气与三重冷阱捕集的联合动态平衡分离脱气装置，摆脱了植物绝缘油因运动粘度高导致脱气不充分的困境，提出了全过程自动连续前处理方法，大幅降低前处理误差。发明了高精度氦离子化油中溶解气体快速检测技术，实现了植物绝缘油溶解气体分配系数的精准测定。发明了绝缘油中溶解气体氦离子气相色谱仪，实现了单一检测器对无机与有机组分的独立检测，检测灵敏度较旧有技术提高了近10倍，构建了四气路十通阀结构的色谱载气控制系统，解决了干扰气体难清理和仪器稳定时间长的难题，显著节省了整体分析时间。发明了植物绝缘油变压器局部过热与放电击穿故障模拟技术。首次提出了基于真实运行植物绝缘油变压器的放电击穿故障模拟技术，实现了植物油与矿物油在不同击穿次数下的故障模拟，研制了常压密闭式绝缘油热故障模拟装置，完成了植物油与矿物油在局部过热故障下的差异化分析，为植物绝缘油变压器的故障诊断提供了实践依据。 成果在天津市、河南省、上海市等多个地区得到成功应用，项目共获得授权专利13项其中发明专利7项，制定标准规范4项，发表核心论文4篇，软件著作3项。

本项目通过本次QC活动，小组成功的提高了三期输煤系统堵煤保护的正确动作率，使输煤过程中皮带漫煤发生时，堵煤保护动作可靠性大大提高，减少了运行人员清理工作量，达到了预期目标，本次QC活动也增强了小组成员运用QC工具解决生产中遇到问题的积极性,小组下一个课题《减少三期输煤系统冲击式除尘器故障次数》。