激光雷达

报告介绍到，公司从2017年立项，2018年开始数据采集，完成全省6万公里输电线路高精度绝对坐标系的激光雷达点云数据采集。其覆盖了输电、变电、配电线路，10kV-500kV等18条线路共计120公里，600基杆塔。作业机可实现180张照片 12分钟处理完毕，548张照片、18基220kV杆塔、 22分钟生成点云。其终极目标是运用长续航、机载网络RTK、机载AI计算实现实时报告。

5月6日9时，在江苏常州与无锡交界的一处树林内，一架无人机在±800千伏白鹤滩—江苏直流输电工程线路通道附近飞巡。该工程江苏段横跨苏南4市8县（区），沿线地势以丘陵、平原为主，植被茂密。春夏之际，树木生长迅速。搭载三维激光雷达系统的无人机可高效获取交叉跨越、树线距离等空间距离信息，测距精度可达厘米级。

搭载3维激光雷达，即时定位建图，无轨导航行走，最优路径规划，两驱差速原地转向，机器视觉伺服，完全自主充电，多重安全避障，语音识别对讲，无线网络通讯全自主和人工遥控作业模式，支持例巡、特巡和自定义任务模式，支持脱网独立作业， 支持一站多机方式，支持一机多站方式，支持集控管理方式。

中国科学院自动化研究所2023年9月20日向媒体发布信息说，国家电网山东电力公司联合该所在人工智能(AI)技术应用于无人机巡检领域取得重要突破——双方合作研发出基于单线激光雷达的仿线飞行智能巡检技术无人机，成功实现对1000千伏泉乐Ⅰ线和Ⅱ线23-24号塔跨黄河输电导线的精细化巡检，展现出高效与稳定的性能。

低成本室内无人机技术解决室内无卫星信号、无法精准定位的痛点。相较于室外无人机巡检，室内无人机巡检无需建模，也可实现室内高精度巡检。应用激光雷达slam算法+无人机视觉定位的高精度空间定位技术，实现无人机在室内厘米级定位。无人机依托高精度定位技术和自主巡视航线，可实现在室内对设备进行自主巡视。该技术具有成本低、视角全、可靠性高和维护成本低等优点。

随着无人机、激光雷达技术的发展，其在输电线路巡检中的应用已越来越广泛，但仍存在各种制约其进一步推 广的实际应用问题。本文从电力巡检实际需求出发，结合相关软硬件，对激光点云数据外业采集、点云数据预处理、点 云分类、单木分割、树倒、树生长危险点预测、输电线路快速矢量化、工况模拟等方面进行了阐述和总结，旨在为无人 机输电线路激光雷达巡检提供一套便捷、高效、切实可行的解决方案，降低人工参与度，具有一定的借鉴意义和实际参 考价值。

架空输电线路

搭载3维激光雷达，即时定位建图，无轨导航行走，最优路径规划，两驱差速原地转向，机器视觉伺服，完全自主充电，多重安全避障，语音识别对讲，无线网络通讯；支持全自主和人工遥控作业模式，支持例巡、特巡和自定义任务模式，支持脱网独立作业， 支持一站多机方式，支持一机多站方式，支持集控管理方式。

随着机巡业务的飞速发展，无人机的作业模式越发成熟。从人巡到机巡、手动到自动、单光到双光、倾斜摄影到激光雷达、人工识别到AI分析，无一不体现出来机巡在线路运维上的复杂性与多样性，也展示出智能运维对电网质量所带来的提升。 但在“提质增效”的同时，智能化运维的弊端也逐步开始突显。以红外测温为例，拍摄角度和距离、设备反光、环境因素、AI漏报及误报等都是影响数据质量的重要条件，其中载荷设备性能的影响尤为关键。 因此，在广东电网的授权及支持下，阳江局以此为前提，针对不同设备在不同条件下开展了一系列的红外测温试验，本次演讲将对测试相关结果进行分享。

阐述了内蒙古电力集团航检公司发展现状，分析了红外热像监测技术、激光雷达扫描技术应用的必要性，最后分享了输电直升机巡检作业的优势以及直升机在输电线路中的应用拓展。