电力线路

电力线路通道树障是威胁电力线路安全与运行的“头号杀手“，各级供电部门每年投入巨大的人力、物力进行树障清理作业，人工清障效率低下并存在很大的人员跌落、触电等人身安全风险。项目研制了一种可稳定飞行、精确悬停、具有预警与保护功能，专门用于电力线路通道树障自动清理的空中机器人，通过飞行器和作业刀具的一体化设计，提出一种受力状态下空中机器人高精度位置与姿态控制方法和一套树清障机器人安全保障方法，从空中安全、可靠地实现树障的快速清理。

随着我国城市化建设向农村城镇化建设的步伐不断加快，电缆线路具有架空线路无法比拟的优越性，替代架空线路应用于城市配电网中。电力线路入地项目虽然建设成本较高，但是它敷设于地下，不占地面空间，不影响市容市貌，同一地下电缆通道可容纳多回线路并且受外界条件和周围环境的影响较小，提高了输送容量的同时也保障了供电可靠性，这样的优势使得电缆线路的运行维护费用就相对较小。电缆线路与户外环网箱、分接箱等设备联结形成灵活的多线路联络，形成供电系统，运行方式灵活，减少了城市停电次数、停电范围，满足了配网自动化的要求。

本成果通过总结电力线路各类树障造成的跳闸事故及风险，再结合树障清理的现场实际要求，研制专门用于电力线路树障清理的空中机器人。其中由于在树障清理过程中，空中机器人携带的清障装置会与树障直接接触，造成浮空体的受力特殊性，故创新性采用清障强受力状态下空中机器人强抗扰控制算法，自研基于RTK+IMU+光流融合的高精度位姿强抗扰飞行控制系统。另设计了一种刚柔混合悬挂机构，实现树障清理作业时的全方位柔性缓冲作用，隔离刀具振动，避免空中机器人大角度倾转带来的风险，有效解决了飞行稳定性问题。

为了提高电力线通信系统中OFDM定时同步的准确度,文章基于低压电力线宽带载波通信互联互通技术规范下的物理层通信协议,提出了一种基于Mitchell算法的电力线载波通信符号定时算法。与理论本地互相关同步算法相比,文章的算法不需要进行乘法运算,易于硬件实现。与简化的单比特量化算法相比,该算法同步检测结果更加准确,峰值旁瓣更小,在低信噪比条件下符号定时更加准确。

本报告介绍DL/T 1578标准概况、相关术语定义，介绍架空电力线路作业用多旋翼无人机巡检系统关键性能指标要求和关键项目试验方法等。

由于农村地区地域广阔，其电力线路设施具有配电线路长、分支多的特点，从而容易造成作业人员走错位置或者误登其它带电线路和设备，进一步发生电力安全事故。另外由于国家政策大力发展光伏产业，现在乡村的户用光伏容量不断增加，产生的电量有时不能完全消纳，从而造成线路反送电，对人员施工造成较大的安全隐患。因此，为了减少人员误登杆、线路反送电等电力事件的发生。我们研发了乡村带电线路检修新型电杆装置。

根据10kV架空电力线路现场设备和传统的带电作业方法，介绍了使用硬质绝缘遮蔽罩带负荷更换损坏的10kV隔离刀闸的作业方法。

HB-CDW超声波局放巡检定位仪是通过采集电力线路异常超声波信号并经过软件分析来诊断电力线路故障隐患的检测装置。此装置是在不停电的状态下实现判断故障隐患的位置和故障类型。装置通过超声波探测器（超声波传感器）采集超声波异常信号后，传输到主机，同时通过主机内置的分析软件准确诊断出故障隐患类型及严重等级，并转换为可听声音信号及波形输出，帮助巡检人员准确发现线路故障隐患，预防恶性故障的发生，避免了不必要的停电，提高了供电可靠性，同时也提高了巡检人员工作效率和降低了巡检人员劳动强度。