等电位

无人机搭载激光清除导线异物装置，具备灵活便捷、操控性好、作业效率高等特点，并能搭载于多种多旋翼无人机机型，实现空中清除导线悬挂异物的作业。与传统作业方式相比，该装置依托无人机平台完成作业，无须作业人员攀爬杆塔或等电位作业，操作人员与输电线路设备无直接接触，可远距离及时、快速、安全地清除导线上的异物，尤其对于清除档距中间、距塔较远、离地较高的异物十分便捷。该装置的应用将提升带电清除输电线路异物的作业效率，降低作业人员的劳动强度及安全风险。结合当前无人机在输电线路巡检中讯猛的发展趋势，本成果在特、超高压输电线路异物清除工作中有着广阔的应用前景，适于行业部分推广。 本成果适用于超特高压输电线路异物清除作业，目前已在公司所辖500kV超高压输电线路及±660kV银东线上开展应用，编制的《无人机激光清除线路异物装置作业指导书》已通过公司审核。同时，团队正进一步改进完善装置功能，研制出更高功率的激光发射器，提高切割清除异物的作业效率及清除大型异物的作业能力。

本报告基于电网数字化建设背景，介绍了湖北电网在变电设备带电作业机器人的研制情况，包括小型化绝缘载体升级改造、基于视觉的绝缘斗臂车空间引导、复杂场景下绝缘子伞裙高精度识别定位、机器人平台强电磁屏蔽处理、新型高效干冰介质清洗应用、机器人远程自动化控制等内容。2022年，该机器人通过了工频耐压性能试验和多次模拟实验验证，并于湖北荆门220kV变电站成功进行首次应用，有效验证了本机器人设备面向主网变电设备开展带电作业的安全性、智能性与可行性。 此外，该机器人成套技术及装备既能通过更换系列化末端作业工装，用于外绝缘设备带电PRTV喷涂、零值检测等场景，也能兼容电压等级，拓展至配网带电作业机器人应用场景中。

本成果聚焦面向高电压设备的机器人带电作业技术及智能装备，围绕 分层协同控制、多源视觉感知、高电压等电位防护、新型工法工艺等关键 技术研究，研制了10kV至220kV高压设备等电位带电作业机器人，已实现 变电设备过热螺栓更换、绝缘子干冰清洗，以及配网导线激光剥线与带电 搭火、部件安装等多项作业功能。

带电作业兴与辽宁，始与鞍山，鞍山供电公司变电带电专业沿袭至今已有70余年，担负着鞍山市21座220kV变电站和149座66kV变电站带电检修、维护以及全省变电站应急抢修任务。同时该专业内2名技术人员受聘于中国带电技术中心，为全国各地变电带电专业新取证和复证人员进行培训和考核。目前我公司主要可进行断接引、等电位带电作业和地电位带电作业两种，5个类别的作业。其中等电位作业可进行设备带电带电直联、变压器套管补油等3个类别；地电位可进行变电站构架悬式绝缘子带电检测作业、避雷器带电断接引等2个类别。

阐述了500kV等电位全工况遥控走线机器人的研发项目背景，介绍了500kV等电位全工况遥控走线机器人的研发项目目标以及项目进展，最后结合研究情况进行总结。

国网宁波公司输电中心，管辖架空输电线路785条，线路长度7964.709km。其中500千伏交流输电线路41条，长度1542.2km。宁波位于东南沿海，山地平原面积比为6：4，运行环境复杂，输电六防均有典型场景。基于现状，国网宁波公司积极推进输电线路的数字化转型，推进无人机、智能监控装置的机器替代，打造“立体巡检+集中监控”的输电线路运检新模式。积极推进全业务核心班组建设，始终坚持输电线路检修能力不退化，带电作业能力有提升，2022年全年持票完成三级风险作业103项，四级风险作业606项，2023年2月完成500kV等电位作业合成绝缘子更换工作。

分析了110 kV 同塔双回线路紧凑型耐张塔难以等电位作业的原因，基于三维空间旋转原理提出了一种转入式的等电位作业法，并论证了其在110kV 双回线路紧凑型耐张塔采用等电位方式更换绝缘子串、导线修补、更换防振锤的可行性，并介绍了相应的操作步骤、作业环境和使用效果。目前可知，转入式等电位作业法在国内尚属首创，在行业中处于领先优势，并具有非常强的可操作性和实用性，很好地解决了110 kV 同塔双回线路紧凑型小间距的耐张塔上等电位作业难以实施的难题，值得广大输电线路带电作业者的借鉴与参考。

随着电力行业的不断发展壮大，用户对供电可靠性的要求不断提高，带电作业已经成为提高供电可靠性的重要 手段之一；电压等级的提高伴随着新的塔型的不断出现，其中较多塔型塔窗较小，如何改进进入等电位方法，保证安全 距离符合规程要求，减少等电位作业人员的劳动强度，是电力工作人员的共同愿望。

高电压下带电作业面临的高电压、强电磁、复杂工况苛刻，本项目从机器人控制与感知、高电压等电位防护、带电作业工法工艺等方面，介绍国网湖北电科院团队在高压设备机器人带电作业技术研究、成套装备研发、现场带电应用领域所开展的工作，以及取得的经验与阶段性成效。