自主巡检

1|面临的形势与问题 2发展目标 3无人机自主巡检技术推进情况 4“全自主精细化”巡检作业技术介绍

阐述了无人机图像智能算法在电力巡检的开发及应用，带来AI人工智能和多传感器融合的全栈式电力运维解决方案。在普宙无人机自主巡检中，深度学习算法被两次应用，实现可见光对杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定以及精确识别存在缺陷隐患的照片及缺陷位置。其采用的RTK载波相位差分技术，可通过基站采集的载波相位数据发送给移动站（无人机）进行求差计算定位坐标，不受限于通信链路和网络覆盖，使得定位精度提高到了厘米级。

主要讲述了国网泰州公司创新应用云大物移智等新技术，深入推进“三体系一平台”（即物联网感知体系、立体巡检体系、大数据融合分析体系和输电智能管控平台）建设，重点打造以无人机差异化巡检为中心的智能运检体系，实现输电运检质效的明显提升。

5月6日9时，在江苏常州与无锡交界的一处树林内，一架无人机在±800千伏白鹤滩—江苏直流输电工程线路通道附近飞巡。该工程江苏段横跨苏南4市8县（区），沿线地势以丘陵、平原为主，植被茂密。春夏之际，树木生长迅速。搭载三维激光雷达系统的无人机可高效获取交叉跨越、树线距离等空间距离信息，测距精度可达厘米级。

现状 智能化运维诉求 整体设想 无人机与机器人思考 应用现状

本项目针对目前电网设备运维的突出问题，攻克了巡检 图像缺陷实时诊断、机器人带电作业、机器人自主巡检等关 键技术，研制了系列化、全方位智能运维装备，构建了电网 设备智能运维体系，实现了“无人值守+立体巡检+集中监控 “的电网设备运维新模式。项目成果推动了“电网设备巡检向以机巡为主的模式转 变、电网设备检修向机器人带电作业检修模式转变、数据分 析向多源融合的智能处理模式转变”，已全面应用于全国 31 个省市自治区及巴基斯坦等一带一路沿线国家，电力机器人 及无人机累计应用九千余套，近三年取得直接经济效益二十 多亿元，经济社会效益显著。

12月16日，在福建省平潭岛金井大道，无人机根据巡检计划完成了220千伏娘宫变电站网格内的自主巡检，用时30分钟，标志着海岛无人机网格化自主巡检示范区在平潭岛建成。

近年来，杭州公司的电缆隧道总长度呈逐年增长趋势，且增长速度呈不断加快状态，为有效降低人员有限空间作业风险、提升隧道运检工作效率，杭州公司在“远程监控 集中检修”模式基础上，进一步提出无人巡检模式，运用智能机器人（四足巡检机器人）搭载检测设备，替代人工在隧道进行自主巡检，大大提高电缆巡检效率同时有效提高电缆线路的可靠性。

主要介绍配电自主巡检体系化的内容，装备方面包括机巢，单兵车及声纹多种挂载等；算法包括华为大模型训练，以及自有样本及算法效果；自主巡检类包括避障、前端识别、网格化巡检等等。