路径规划

搭载3维激光雷达，即时定位建图，无轨导航行走，最优路径规划，两驱差速原地转向，机器视觉伺服，完全自主充电，多重安全避障，语音识别对讲，无线网络通讯全自主和人工遥控作业模式，支持例巡、特巡和自定义任务模式，支持脱网独立作业， 支持一站多机方式，支持一机多站方式，支持集控管理方式。

在这一系列国家战略规划指导下，我国未来能源电力系统的发展蓝图和关键技术途径有了明确的导向性，即以“2030年前碳达峰、2060年前碳中和”为战略目标，以落实“构建清洁低碳安全高效的能源体系、构建以新能源为主体的新型电力系统”为实施路径。本文提出新型电力系统主要特征和核心指标，构建“双碳”目标下我国能源电力系统发展情景，提出并阐述综合能源生产单元设想，以期为能源转型路径规划及战略制定提供一定的参考。

为解决智能网联汽车(intelligent connected vehicle, ICV)移动充电调度困难问题，提出了基于无线能量交换技术的V2V(vehicle to vehicle based on wireless power exchange, V2V-WPE)能量交易模型，并基于广义纳什议价(generalized nash bargaining, GNB)理论对V2V-WPE能量交易市场进行建模。该模型构建了一种以交通路口为节点，利用无线电能传输装置作为通道的新型电气化交通能源网络，旨在实现车辆间的能量交易，并结合动态路网模型、OD矩阵分析方法和动态Dijkstra算法为ICVs规划行驶路径。最后，通过在能源分配系统(energy distribution system, EDS)中安装变压器以及并联电容器来管理网络上的电压和无功功率(voltage and reactive power, Volt-VAR)，同时将GNB问题分解为收益最大化问题(SP1)和能量交易问题(SP2)，并利用多面体逼近技术将SP1的非凸性问题转化为混合整数线性规划问题。仿真结果表明，参与调度的ICVs收益增加，参与市场的各个代理获得了更公平的利润分配，促进了移动网联汽车之间的能量交易。

搭载3维激光雷达，即时定位建图，无轨导航行走，最优路径规划，两驱差速原地转向，机器视觉伺服，完全自主充电，多重安全避障，语音识别对讲，无线网络通讯；支持全自主和人工遥控作业模式，支持例巡、特巡和自定义任务模式，支持脱网独立作业， 支持一站多机方式，支持一机多站方式，支持集控管理方式。

　　一、技术（产品）总体描述； 　　自追踪式驱鸟巡检机器人，具备自主导航、建立地图、路径规划、自主避障和高精度定位等功能。驱鸟巡检机器人采用基于图像分析、声音、雷达探测等多种鸟类活动识别技术，利用激光驱鸟、定向超声波驱鸟等驱鸟措施实现对鸟类的驱离。同时，驱鸟巡检机器人可通过自主巡检、任务巡检的方式对变电站内的鸟类进行主动探测和驱赶，有效解决鸟害对电网稳定运行的影响。 　　二、主要功能及优势分析； 　　1）产品模块化，易于维护； 　　2）采用先进的3D激光导航技术和视觉惯性导航技术，实现精准定位及避障； 　　3）基于视觉识别技术及电扫雷达阵列的探驱一体化综合驱鸟系统; 　　4）计划巡检、定时巡检、特殊巡检结合，保证大范围、无遗漏执行巡检任务； 　　5)具有多级权限，可以远程登录、访问、配置、管理和自启动等能力； 　　6)可接入综合生产管理系统（PMS）,实现巡检机器人集中优化控制和统一调度。 　　三、技术性能指标； 　　外形尺寸：1300mm*1000mm*800mm 　　重量:170Kg 　　行走速度：≥0.8m/s 　　自主导航定位精度：±1cm 　　爬坡能力：20° 　　越障能力：80mm 　　涉水深度：100mm 　　图像分辨率：1920×1080P 　　可见光相机光学变焦倍数：≥30倍 　　云台性能：垂直范围：±90° ；水平范围360° 　　输入电源：AC220V±20%，50Hz 　　续航时间：8h 　　驱动方式：四轮驱动 　　四、应用领域 　　变电站

7月7日，全国首个变压器智能内检“机器鱼”在国网天津市电力公司研发成功，并通过了由国内变压器行业专家组进行的性能测试见证和科技项目验收。“机器鱼”具备图像自主识别、空间自主定位、三维路径规划、下潜深度悬停等功能，可自主识别、快速检测大型变压器内部碳痕、电树枝放电等典型缺陷，提升大型变压器智能化运检水平。

氢能是清洁能源发展的重要方向，在电力、工业、交通、建筑供热等领域有着广泛的应用前景，氢能的综合利用对于电力行业的低碳转型至关重要。基于支持向量回归（SVR）模型对各领域的氢能需求进行预测，利用新能源电制氢能量转换关系等效替代为电负荷；考虑不确定性对供电和氢能设备投资成本进行预测；以预测数据、初始装机情况与减排目标为输入，各类电源发展规模、装机占比、碳排放量等为输出，建立规划模型。以甘肃省为例，分析不同场景下电源结构和碳排放量变化情况，以及氢能在电力行业低碳转型过程中的影响，为电力行业的低碳转型路径规划提供参考。

DILAN ECS3.0带电作业机器人按照等电位作业法和机器人作业流程规划，基于带电接引流线路径规划算法，运用了视觉识别、运动控制、多传感器深度融合、定位导引及人机协同等一系列核心技术，实现机器人自动检测、抓取引线，智能剥线、穿刺和搭接等带电作业工作。

通过其卓越的适应能力、高精度的感知能力、智能化的路径规划和避障能力，以及强大的设备监控，显著提升了巡检机器人的稳定性，为电力行业的安全、高效运行提供了有力保障。

针对交通事故对电动汽车用户驾驶和充电体验的影响尚未得到充分研究这一现状，提出了一种弱化交通事故对用户不良影响的路径规划和充电导航策略。首先，以电动汽车用户重点关注的行驶能耗和行驶时间两项指标为导向，建立了基于实时交通信息的交通网综合道路阻抗模型，实现了交通流拥塞水平的动态表征。然后，考虑交通流量和道路拓扑的耦合作用，建立了基于交通事故“发生-持续-消散”动态过程的后果评估模型，实现了交通事故后果的精准量化。最后，建立了以提升电动汽车用户体验为目标的路径规划和充电导航优化模型，提出了基于Dijkstra算法的滚动优化算法，实现了模型的快速求解。以配电网与交通网组成的耦合系统进行算例分析，结果表明，所提方法能够有效减少交通事故发生后的电动汽车用户综合出行成本，并缓解交通网拥塞。