输电线路无

1|面临的形势与问题 2发展目标 3无人机自主巡检技术推进情况 4“全自主精细化”巡检作业技术介绍

报告介绍到，公司从2017年立项，2018年开始数据采集，完成全省6万公里输电线路高精度绝对坐标系的激光雷达点云数据采集。其覆盖了输电、变电、配电线路，10kV-500kV等18条线路共计120公里，600基杆塔。作业机可实现180张照片 12分钟处理完毕，548张照片、18基220kV杆塔、 22分钟生成点云。其终极目标是运用长续航、机载网络RTK、机载AI计算实现实时报告。

本书紧密结合输配电线路无人机巡检实际，全面系统地介绍了不同作业性质、塔型下标准化的无人机巡检作业方法，为电力行业无人机作业人员技能培训和现场巡检应用提供指引。本书共分为6章，主要内容为无人机巡检作业要求及工作流程、架空输电线路无人机精细化巡检作业方法、架空配电线路无人机精细化巡检作业方法、架空线路无人机通道巡检作业方法、架空输电线路无人机其他巡检作业方法、巡检资料归档。本书可作为电力巡检领域专业人员岗位培训、各级职业技能鉴定、技能竞赛学习的指导和参考用书，也可作为广大无人机爱好者取证用书和院校相关专业师生阅读参考书。 《电力行业无人机巡检标准作业方法》紧密结合电力行业无人机巡检实际，围绕输配电线路无人机巡检、通道巡检、红外测温、三维激光扫描等常见作业类型，详细阐述了电力行业无人机巡检作业要求、工作流程及标准化作业方法。 本书为目前全国电力行业无人机巡检系统性作业方法提供了规范化作业指导，可作为电力巡检领域专业人员岗位培训、职业等级评价、技能竞赛学习的指导和参考用书，也可作为广大无人机爱好者取证用书和院校相关专业师生阅读参考书。 本书充分调研了全国电力行业无人机巡检作业现状，来自国家电网有限公司、中国南方电网有限责任公司、内蒙古电力（集团）有限责任公司等电力企业无人机巡检专家共同参与编写，保障了教材的实用性和通用性。 注：25册（含）起订，免邮寄费。

输电线路带电作业现状背景，带电作业项目的研究及方向思路，依托空中无人机搭载智能机器人进行架空输电线路带电检修，进一步提高机器人智能应用水平。通过利用输电线路作业智能装备替代人工，实现机器人辅助更换合成绝缘子串、导线修补、电缆探伤等功能，为运维工作减负，提升输电线路检修作业质效，推动输电专业数字化转型。通过无人机带电修复地线机器人系统介绍，其它项目无人机喷涂、清洗系统，无人机带电探伤系统，无人机带电补加紧固螺栓等，无人机作业中通过图像识别杆塔、导线、绝缘子等特定目标；通过图像对目标任务的效果进行研究和思考。

介绍了无人机巡检发展现状、机巡人巡协同巡检模式相关的技术和应用、重点介绍了无人机全自动全覆盖职能巡检体系的构成和应用。

东电网和广东省国土资源测绘院在各自完成北斗基准站建设后，面临着诸多同样的问题:基准站突发性离线时有发生、部分地区定位服务覆盖薄弱、大气电离层扰动频率和强度逐渐提高影响定位服务等，这些都可以通过增加基准站分布密度来改善。受限于土地、网络、电源等基准站建站所需资源的限制以及成本，双方都不太可能完全无限制的自建基准站，因此为实现北斗基准站效益最大化，双方决定开展北斗基准站共建共享工作。

带电作业

随着电网负荷的快速增长，输电设备体量逐年增加，输电专业推行线路“直升机+无人机+人工协同”巡检模 式，但目前无人机巡检还停留在人工操控的阶段，无法全面提升输电巡检效率。而基于RTK定位技术的输电线路无人机自 动巡检技术能够能有效发现设备本体问题，本文拟对无人机自主飞行的控制设计和应用进行分析研究，得出无人机自动 飞行巡检的可操作方式，为无人机在输电巡检领域的全面应用提供参考。

随着社会经济的飞速发展，为满足不断提升的电能需求和不断扩张的城市建设，输电线路的规模逐渐扩大，传 统的输电线路人工巡检方式已经满足不了建立坚强电网、智能电网的工作要求。近年来，无人机巡检得到了广泛的应 用，杆塔销钉级缺陷发现率有显著提高，相比人工巡视的效率大大提高，但受限于无人机的电池容量对飞行距离的制 约、飞行巡检周期偏长、智能巡检系统不完善等方面因素，现阶段无人机巡检效率提升有限，为满足日益提高的线路巡 检安全、质量、效率等方面的需求，本文提出一种新型的移动与固定机场相协同的输电线路无人机智能巡检模式。

研究了输电线路无人机巡检过程中动力电池的放电特性，针对输电线路无人机巡检剩余续航时间难以精确控制 的问题，采用引入温度补偿系数和加权系数的锂电池荷电状态计算方法，并结合无人机巡检实时状态，给出了无人机剩余续航时间的预测方法和计算模型。该方法能够实时精确的计算最佳剩余续航时间，极大的提高了无人机巡检的安全性和效率。