飞行控制

本成果通过总结电力线路各类树障造成的跳闸事故及风险，再结合树障清理的现场实际要求，研制专门用于电力线路树障清理的空中机器人。其中由于在树障清理过程中，空中机器人携带的清障装置会与树障直接接触，造成浮空体的受力特殊性，故创新性采用清障强受力状态下空中机器人强抗扰控制算法，自研基于RTK+IMU+光流融合的高精度位姿强抗扰飞行控制系统。另设计了一种刚柔混合悬挂机构，实现树障清理作业时的全方位柔性缓冲作用，隔离刀具振动，避免空中机器人大角度倾转带来的风险，有效解决了飞行稳定性问题。

无人机已被广泛应用于各个领域。飞行控制系统是无人机核心组部件，但当前尚无专门针对电力无人机飞行控制系统的技术规范，导致无人机底层数据接口未开放或仅极少数开放或开放后标准尺度不一、航线文件和航点信息不通用，用户难以根据实际应用需求灵活定制开发，存在诸多困扰和不便。本标准以电力行业应用需求为导向，以国家、行业等相关规章制度及要求为基准，明确飞行控制系统功能和配置要求，规范无人机核心组部件质量，实现按需扩展挂载和软件，促进无人机在电力行业的深化应用。

1.非常规构型一体化模块设计2.自主研发的接触作业强抗扰飞行控制系统3.单点式智能脱钩装置4.切/锯两用特制刀具5.机载多视角观察及伴随机环绕辅助引导技术

近日，无人机长距离巷道巡检自主飞行控制技术在国家能源集团神东寸草塔煤矿测试成功。此次测试实现了国内首次无人机在井下“一次起飞、长距离自主飞行和返回”，为无人机在煤矿井下自主巡检和大范围推广应用提供了科研参考价值，为智能化矿井改造赋能解锁了新路子。

本项目成果集成物理仿真、虚拟现实等技术，以半实物物理仿真为基本架构，以VR技术构建逼真电网场景，创新电网机巡作业仿真方法一一“VR+飞控仿真+电网场景”模式。 系统包含飞行控制仿真及云台模拟模块、视景仿真模块和培训考核模块。遥控器经校准调校后，将学员操控指令发送至飞控仿真及云台模拟模块，解析当前操控指令，经过姿态解算，计算出无人机当前飞行参数和姿态参数及云台姿态。视景仿真模块则根据遥控器通道状态、当前飞行位置、姿态参数，以及云台姿态，加载相应的VR三维视景。培训考核模块具体实现从起飞到降落整个过程的云台图像保存、安全飞行检测（碰撞和区域检测）、评价记录等功能。