多机器人系统中各个机器人的操作能力可能完全不同，同时还可能存在通信受限以及系统参数不确定性。为了解决上述问题，我们提出了一种分布式能力感知自适应控制方法，该方法通过利用机器人的零空间运动来最大化每个机器人的操作能力，同时设计的分布式自适应控制器可以根据其能力大小进行协调控制。该方法可以实现对机器人控制输入的在线自适应调节和对目标物体轨迹的精确跟踪；可以用于异构多机器人系统，同时不受限于系统中机器人的数量以及底层控制器。