首先介绍了管道巡检技术的发展背景和巡检特点，然后介绍了国内外研究管道机器人的发展现状、最后重点介绍了小型化管道机器人人机电系统设计、感知系统设计、通信系统设计、前后端平台设计等关键设计理念和方法并展示了模型样机在实际环境中的应用效果。